適用製品
キャリブレーション装置およびキャリブレーションプログラム
目的
共通の座標において、距離カメラと、他のカメラのカメラパラメータを高精度に取得するキャリブレーション装置、およびキャリブレーションプログラムを提供すること。
効果
キャリブレーション装置は、特徴点座標取得手段によって、高精度にカメラ特徴点座標を取得することができるため、距離カメラのカメラパラメータを高精度に取得することができる。これにより、共通の座標である世界座標において、距離カメラと、他の距離カメラのカメラパラメータを高精度に取得することができる。
技術概要
平面板に対して予め定められた４以上のキャリブレーションを行うための特徴点のそれぞれに対して、前記特徴点を中心点とする半径が予め定められた球形状半径である球面の全体またはその一部である球形状が配置されるキャリブレーションパターンを撮像する距離カメラが取得した計測点の距離マップに基づいて、距離カメラパラメータを推定するキャリブレーション装置であって、
前記球形状の立体表面におけるそれぞれの計測点からの距離が前記球形状半径であるカメラ座標系の座標を、前記特徴点のカメラ座標系における座標であるカメラ特徴点座標として取得する特徴点座標取得手段と、
前記特徴点座標取得手段が取得したカメラ特徴点座標に基づいて、距離カメラパラメータを推定する距離カメラパラメータ推定手段と、
を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
