目的
複数のドローンにより構成されるドローン群に対して、給電ケーブルを用いて複数のドローンに電力の供給を行うこと。
効果
モータ手段の駆動制御を行うことにより、他のドローンとの現実の距離および現実の方角を、既設の距離および既設の方角に修正・維持することが可能になる。このため、ドローン群の飛行形態を維持・修正した状態で、全体として協同した飛行制御を行うことが可能になる。
電力供給手段より供給される電力によりドローンのモータ手段を駆動することができ、給電ケーブルを介して供給された電力を、有線ケーブルを介して他のドローンに供給することができるため、バッテリ電源の容量を心配することなく、継続的な長時間の飛行制御を実現する。
技術概要
モータ手段を駆動制御することにより飛行姿勢制御を行う制御手段を備えたドローンであって、
前記ドローンが現実に飛行する３次元の飛行空間において予め規定される各座標軸と、前記ドローンから他のドローンへと吊り渡された有線ケーブルとのなす角を検出する角度検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記ドローンから前記他のドローンまでの既設の距離および既設の方角に基づいて予め算出された、前記ドローンの飛行姿勢が安定した場合に前記有線ケーブルの吊り渡しにより前記ドローンに対して生じ得る理論上の外力Ｆ↓（fixed）と、
前記角度検出手段により検出された前記なす角に基づいて算出される、前記有線ケーブルの吊り渡しにより前記ドローンに対して生じる現実の外力ｃ（ｔ）と
の誤差ｅ（ｔ）に基づいて、ＰＩＤ制御により制御量ｕ（ｔ）を算出し、
算出された前記制御量ｕ（ｔ）に基づいて、前記モータ手段を駆動制御すること
を特徴とするドローン。
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登録者情報
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