目的
６軸センサ１個で、６軸センサに取り付けられた可撓性弾性体の形状を迅速に推定できる、可撓性弾性体の三次元形状推定方法を提供する。
効果
本発明により、６軸センサ１個で、６軸センサに取り付けられた可撓性弾性体の形状を迅速に推定できる、可撓性弾性体の三次元形状推定方法を提供することができる。
技術概要
三次元方向の力とトルクを検出する６軸センサに取り付けられる弾性体を、所定の長さを有する疑似剛体とバネ定数を有する関節の集合体よりなる離散化モデルとして見做し、前記バネ定数と、前記６軸センサから得られる前記力の情報と前記トルクの情報に基づいて、前記弾性体の屈曲形状を推定演算する、可撓性弾性体の三次元形状推定方法。
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