目的
階段歩行についても的確にアシストすることができるロボティックウェア及びその制御方法を提供する。
効果
ヒトが階段を昇降する際の歩行動作を好適にアシストすることができるロボティックウェア及びその制御方法を提供することができる。
技術概要
ヒトの歩行運動を補助するアシスト力を股関節と膝関節にそれぞれ伝える股関節アクチュエータ及び膝関節アクチュエータを備える人体装着型のロボティックウエアの制御を、神経振動子を用いて行う同調制御方法であって、
ヒトの階段昇行時に、
股関節と股関節アクチュエータの間に生じる相互作用力に基づき、股関節神経振動子を用いた同調制御により、股関節アクチュエータを所定の股関節制御軌道を描くように駆動制御するとともに、
膝関節と膝関節アクチュエータの間に生じる相互作用力に基づき、膝関節神経振動子を用いた同調制御により、膝関節アクチュエータを所定の膝関節制御軌道を描くように駆動制御し、
前記股関節制御軌道の１周期をヒトの階段昇行時の一足一段歩行の１周期に対応するように設定し、
左右の前記膝関節制御軌道を、左右の前記股関節制御軌道にそれぞれ対応して、股関節制御軌道と同一周期、かつ同一位相となるように設定することを特徴とするロボティックウエアの同調制御方法。
アピール内容
譲渡についての可・不可はその時の状況によります。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
