目的
分散協働型処理システムにおいて、幅方向の両側の栽培棚に処理作業を行うことができるとともに、前後の搬送用ロボットに処理した果実を無理なく受け渡すことのできるマニピュレータと、当該マニピュレータを備える処理用ロボットを用いる分散協働型の処理用システムを提供すること。
効果
本発明の処理用ロボットによれば、栽培棚６０で挟まれた狭い通路を移動しながら通路の両側の果実を処理することができ、栽培棚６０等に接触することなく前後の搬送用ロボットに処理した果実を引き渡すことができる。
本発明のマニピュレータによれば、広い可動範囲を得ることが容易であり、より少ない関節で構成できるので低コストであり、重量物の扱いも容易で、省エネである。
処理用ロボットシステムによれば、処理した果実類を搬送するために処理作業を中断する必要がない、稼働効率の高い分散協働型処理システムを実現することができる。
技術概要
所定方向の移動成分を有して軸Ｊ１に沿って往復運動可能な第一リンクと、
前記第一リンクから上向きに立ち上がる第二リンクと、
前記第二リンクに連なり、前記第二リンクとともに前記軸Ｊ１と垂直な軸Ｊ２を中心に旋廻可能であるか、又は、前記第二リンクに対して旋廻可能であるとともに、前記第一リンクに対して前記軸Ｊ１と垂直な軸Ｊ２に沿って昇降可能な第三リンクと、
前記第三リンクに連なり、前記第三リンクとの接続部分を中心に前記軸Ｊ２に平行な軸Ｊ３を中心に旋廻可能な第四リンクと、
前記第四リンクの先端に設けられる作業ハンドと、
を備えることを特徴とするマニピュレータ。
基本情報
開放特許情報
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