適用製品
魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラム
目的
簡単かつ高精度に、魚眼カメラの内部パラメータを推定できる、魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラムを提供する。
効果
本発明によれば、簡単かつ高精度に、魚眼カメラの内部パラメータを推定できる、魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラムを提供することができる。
技術概要
魚眼レンズを備えた魚眼カメラの内部パラメータの推定方法であって、
前記魚眼カメラが、複数の視覚的な特徴点を含む空間内で、該魚眼カメラの内部を通るとともに該魚眼カメラの光軸に対してほぼ垂直に延在する回転軸線の周りで回転される間に、前記魚眼カメラによって、複数の異なるタイミングのそれぞれで前記複数の特徴点を撮像することにより、複数の魚眼画像を得る、撮像ステップと、
前記各特徴点に対応する前記各魚眼画像中の観測点の集合から得られる軌跡を含む、軌跡画像を生成する、軌跡画像生成ステップと、
前記軌跡画像に基づいて、前記魚眼カメラの内部パラメータを推定する、推定ステップと、
を含むことを特徴とする、推定方法。
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開放特許情報
)
登録者情報
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