目的
物体との接触に伴う皮膚の変形を再現できる触力覚提示装置を提供する。
効果
触力覚提示装置は、利用者が物体に触った際の当該部位の皮膚の変形と、皮膚が受ける力の分布を再現することができる。そのため、物体のエッジなどの面の不連続な箇所を触知することが容易となり、物体の輪郭に沿った触察が可能となる。全体の演算処理をスムーズに行うことができる。
少なくとも３台の力覚提示装置の力覚提示部を、利用者の触力覚受容領域に配置し易くなる。
計算時間を短縮し、処理をスムーズに行うことができる。
表面の硬さが一様ではない仮想物体の情報を触察により分かり易く伝達することができる。
技術概要
触力覚提示装置は、予め形状が定義された仮想物体を押したときの反力による力覚を提示するために３自由度のアクチュエータで駆動されるアーム先端に接触している利用者の皮膚の位置を検出して検出位置に応じた力覚情報を提示する力覚提示装置を少なくとも３台備える触力覚提示装置であって、前記少なくとも３台の力覚提示装置は、前記アーム先端に力覚提示部を有し、前記触力覚提示装置は、３次元位置データ入力部と、反力ベクトル算出部と、力ベクトルデータ出力部と、座標系変換部と、指サックと、を備えることを特徴とする。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
