目的
応答時間の短縮化を図り、比較的簡易な構成で柔軟性を発揮させること。
効果
連通流路内の磁界制御によって、連通流路内の磁性流体の粘性を可変にすることができ、第１及び第２のチャンバ間を流れる磁性流体の流量を調整することができる。アクチュエータの駆動特性を変化させるために、磁界の付与による磁性流体の粘性変化が利用されるため、バックドライバブル性能の向上、低出力慣性、高い操作帯域幅、トルク−質量比の向上、応答時間の短縮化、及び、出力トルクの正確な制御性等の種々の特性をアクチュエータに保有させることができ、人間の生活空間で共存するロボット等のアクチュエータとして好適となる。
技術概要
アクチュエータ１０は、磁性流体の圧力によりピストン１９に駆動力を発生させる流体圧シリンダ１１と、流体圧シリンダ１１の第１及び第２のチャンバ２２，２３に磁性流体を供給する流体供給手段１２と、流体圧シリンダ１１の作動及び流体供給手段１２による流体圧シリンダ１１への磁性流体の供給を制御する制御手段１３とを備えている。ピストン１９は、第１及び第２のチャンバ２２，２３を連通する連通流路３６と、連通流路３６の内部に磁界を発生させる電磁石とを備えている。制御手段１３では、流体供給手段１２により前記各チャンバ内に供給される磁性流体の流量制御を行うとともに、連通流路３６内の磁界制御により、磁性流体の粘性を変化させて連通流路３６を通過する磁性流体の流量調整を行うことにより、ピストン１９の駆動状態を変化させる。
アピール内容
本件は「早稲田大学技術シーズ集（問合No.1616）」に掲載されている案件です。
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