目的
再粘着制御の復帰制御中に再度の空転滑走が発生する可能性を低減させる。
効果
空転滑走の発生が検知される前に、必ず適用条件を満たすこととなり、緩慢化処理が適用されることとなる。この結果、復帰動作が一時停止されたり、復帰ペースが低減されるため、制御対象軸のトルクの変化が一時停止或いは緩やかとなって、再粘着制御中に再度、空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
技術概要
空転又は滑走（以下包括して「空転滑走」という。）が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に行うトルク復帰制御方法であって、
１）前記動輪の回転に係る速度と所与の基準速度との速度差、及び／又は、２）前記動輪の回転に係る加速度が、前記トルク指令値の復帰動作を緩慢化させる緩慢化処理の適用条件として定められた所定の閾値条件を満たしたことを検知する検知ステップと、
前記検知ステップでの検知に応じて前記復帰動作に前記緩慢化処理を適用する適用ステップと、
を含むトルク復帰制御方法。
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