効果
他の駆動軸で空転滑走の発生が検知された場合に、誘発連鎖の周期性を断ち、空転滑走の誘発連鎖を抑制することを可能とする。
また、緩慢化処理としてトルク指令値の復帰制御を一時停止させることができるため、空転滑走の誘発連鎖の周期性を断つことができる。
また、緩慢化処理の適用を続けた場合、トルクの復帰に時間を要し、結果的に車両全体の駆動力が本来の駆動力に中々復帰しない状態になるため、適用継続時間が所定時間に達する場合には、緩慢化処理の適用を解除して、元の復帰動作に戻し、この問題を解消することができる。
技術概要
空転又は滑走（以下包括して「空転滑走」という。）が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪の駆動軸（以下「制御対象軸」という）を駆動する電動機のトルク指令値を引下げた後に行うトルク復帰制御方法であって、
他の駆動軸で空転滑走の発生が検知された場合に、前記トルク指令値の復帰制御を緩慢化させる緩慢化処理を適用する適用ステップ、
を含むトルク復帰制御方法。
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