目的
人の動作を再現する精度を高めたロボットの動作生成法を提供すること。
効果
人の動作を再現する精度を高めたロボット動作生成方法を提供することができる。
技術概要
人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、人体の構成をモデル化して人体モデルを生成する第１のステップと、ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成する第２のステップと、第１のステップで生成された人体モデルと第２のステップで生成されたロボットモデルを対応づける第３のステップと、人体の動作に応じた前記人体モデルの変位を示す規範運動データを取得する第４のステップと、第１のステップで生成された人体モデルの変位を示す第１の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、第４のステップで取得された規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定する第５のステップと、第２のステップで生成されたロボットモデルの変位を示す第２の未知運動データが有するロボットが運動するために必要な拘束条件を選定する第６のステップと、第３のステップで得られた対応づけ及び第６のステップで選定された拘束条件下において、ロボットを制御する第８のステップとを有するロボット動作生成方法。
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