目的
複数の駆動回転体を駆動するいずれの駆動手段で負荷変動が生じる場合でも当該複数の駆動回転体間で周速差が生じるのを抑制する。
効果
複数の駆動回転体をそれぞれ個別の駆動手段で回転駆動させることにより移動する移動装置において、所望の移動速度に追従した移動を実現しつつ、いずれの駆動手段で負荷変動が生じる場合でも当該複数の駆動回転体間で周速差が生じるのを抑制でき、各駆動回転体の摩耗を抑制できる。
駆動手段間で回転速度差を一方向同期速度制御よりも迅速に目標速度差に近づけることができる。
技術概要
複数の駆動回転体にそれぞれ回転駆動力を付与する第１駆動モータ２１及び第２駆動モータ２２の回転速度を検出する第１回転速度センサ２３及び第２回転速度センサ２４の検出結果に基づいて、各駆動モータの回転速度をそれぞれの目標回転速度に追従させる駆動信号を生成して各駆動モータの駆動制御を行う制御部２０を有し、制御部２０は、各駆動モータの駆動制御を行う際、検出した当該駆動モータの回転速度と目標回転速度との速度差の情報に加え、検出した他の駆動モータの回転速度の情報も用いて、当該他の駆動モータとの間の回転速度差を目標速度差に近づけつつ、当該駆動モータの回転速度を目標回転速度に追従させる駆動信号を生成する。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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