目的
ワイヤーロープ等の経路部材が固定的に配置されるものであっても、走行体の向きを目標方向に維持することが容易な自走式移動装置を実現する。
効果
経路部材が固定的に配置されるものであっても、走行体の向きを目標方向に維持することが容易な自走式移動装置を実現することができる。
生じたトルクを、走行体の向きを変えるための力として効率的に利用することができその結果、フライホイールや駆動モータの軽量化、小型化を実現できる。
ライホイールを複数配置するため、フライホイールを走行体の中心付近に配置しなくても、走行体の重量バランスをとることが容易である。
技術概要
ワイヤーロープ１００の長手方向中心軸Ｏｚを中心に回転可能な状態でワイヤーロープに沿って走行する走行体２と、走行体上に配置されるフライホイール１１Ａ，１１Ｂと、フライホイールのホイール中心軸Ｏｘ回りでフライホイールを自転させるホイール駆動モータ１２Ａ，１２Ｂと、所定の姿勢変更命令に従って、軸Ｏｚ及びホイール中心軸Ｏｘを含む仮想平面と交差する方向へ延びる所定の回動軸Ｏｙを中心に当該ホイール中心軸が回動するように、フライホイールの姿勢を変更させるフライホイール姿勢変更手段とを有する。
基本情報
開放特許情報
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