目的
関節トルク発生装置において、非線形も含めたトルク特性を容易に設計でき、さらに人の操作によって、脚の位置に対する発生トルクを動作中に調整可能とする。
効果
脚の振り運動をより望ましい動きにする関節トルクを発生させることができる。たとえば、歩行支援をする場合、被支援者の脚の動きを補助する動きを実現できる。また、不整地等で運搬をする場合は、脚の振りを強くして、草などの障害物に妨げられることなく、足を前方に接地させることができる。
技術概要
受動的な脚であって、腰軸を介して相対的に回転するレバーと大腿部、バネとカムの組合せにより前記腰軸まわりに関節トルクを発生させるためのトルク発生機構を有することを特徴とする関節トルク発生装置。
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