目的
回転検出信号に含まれるノイズ成分の除去と、時間遅れの削減との両者のバランスを図った新たな再粘着制御手法を提案する。
効果
速度や加速度の誤検出を抑えつつ、時間遅れも必要最小限に抑えた再粘着制御を実現することが可能となる。
トルクの引き下げ速度を遅くすることによって、時間遅れが大きくなったとしても、結果的に引き下げたトルクの量（大きさ）は変化しないようにして、牽引力の低下を防止するといったことが可能となる。
ノイズ成分をカットすることが可能となる。
技術概要
動輪を駆動する電動機を制御して当該動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検出する空転滑走発生検出方法であって、
随時検出される前記動輪の速度に基づいて、時間軸方向に平滑化する第１の平滑化処理を用いて加速度を検出する第１の加速度検出ステップと、
随時検出される前記動輪の速度に基づいて、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記第１の平滑化処理よりも平滑化時間幅が狭い第２の平滑化処理を用いて加速度を検出する第２の加速度検出ステップと、
前記第１の加速度検出ステップにおいて検出された加速度が第１の加速度閾値条件を満たし、且つ、前記第２の加速度検出ステップにおいて検出された加速度が第２の加速度閾値条件を満たした場合に、空転滑走の発生を検出する検出ステップと、
を含む空転滑走発生検出方法。
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