目的
表面に凹凸のある対象物、例えば人間等の皮膚に薬剤を塗布する専用の塗布機構を実現する場合、高価なシステムを用いて対象物の形状を事前に高い精度で測定する必要がなく、対象物の動きおよび事前に検出できないような微細な凹凸に対し、安価で素早い応答特性を有する塗布システムを提供する。
効果
接触部分の位置と力を測定できるため、バネの伸縮量の時間履歴から人間等のような対象物の形状や剛性を測定することも可能である。
事前の形状測定の精度を下げることが可能となり、コストダウンを実現することができる。さらに、塗布部のバネの持つ機械的ストロークを超えるコンプライアンス性を持たせることができるため、広い適応性を付加できる。また、塗布機構に接続された広い作業領域を保有する多自由度機構を用いることにより、広範囲の塗布を実現できる。測定部より得られたデータにより、適応的動作を行うことも可能である。
技術概要
外部との接触により塗布を行う３台の塗布機構と、該塗布機構を支える塗布機構の土台部と、該塗布機構の土台部をコンピュータ制御により駆動する駆動部とを備えた塗布システムであって、
前記各塗布機構は、
外部との接触部分を有する塗布部と、前記接触部分の反対側に片側が接続され、該接触部分の外部との接触に応じて伸縮可能な伸縮部と、前記伸縮部の他の片側と接続され、該伸縮部の伸縮量を測定する測定部とを備え、
前記駆動部は、
該駆動部を支える駆動部の土台部と、前記塗布機構の土台部を前記駆動部の土台部に対して常に平行を保たせつつ、３自由度の並進運動を行わせる空間並進パラレル機構とを備え、
各測定部により測定された各伸縮部の伸縮量に基づき各接触部分により形成される外部との接平面を求め、該接平面の傾きに応じて前記塗布機構の土台部の位置及び姿勢のコンプライアンス制御又は力制御することを特徴とする塗布システム。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
