目的
平板型マーカに付加する立体指標を１点のみとし、しかも、この立体指標を、推定した姿勢が妥当なものかどうかを判定するのみに使用する。そして、誤推定した場合には、すでに演算したマーカに対するカメラの姿勢データを、一定の規則に従って変換するだけで簡単に修正できるようにする。
効果
予め定められた高さを有するひとつの立体指標を、平面指標を有するマーカの予め定めた位置に配置するだけで、推定した姿勢が妥当なものかどうかを判定することができ、誤推定した場合には、すでに演算したマーカに対するカメラの姿勢データを、一定の規則に従って変換するだけで簡単に修正できる。したがって、低コストで、しかも、他の立体指標に阻害されることなく、正確かつ確実な姿勢推定が可能となる。
技術概要
予め定められた高さを有するひとつの立体指標を、前記平面指標に対して予め定められた位置に配置し、前記カメラの画像により抽出された前記平面指標の配置と、予め定められた前記平面指標の配置を比較することにより、前記マーカに対するカメラの位置と姿勢を推定する第１の推定手段と、前記立体指標の配置及び高さ、並びに、前記第１の推定手段により推定された前記マーカに対するカメラの位置に基づいて、前記カメラの画像上における前記立体指標の上面及び下面の中央位置を推定する第２の推定手段と、前記立体指標の上面の中央位置を検出する検出手段と、前記第２の推定手段により推定された前記立体指標の上面及び下面の中央位置と、検出した前記立体指標の上面及び下面の中央位置とを、前記カメラからみた３次元ベクトルに基づいて比較し、その誤差が所定値以上になったとき、マーカに対するカメラの姿勢が誤りであると判定する判定手段とを備え、前記判定手段が誤りと判定したときは、マーカに対するカメラの姿勢が正しいものとなるよう、前記カメラのＸ軸回りの視線角度及びＹ軸回りの視線角度の符号をそれぞれ反転させた上で、回転変換を行うことによりカメラの姿勢を再演算する。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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