目的
外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行い、以って適切に制御パラメータを最適化する。
効果
外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行うことができ、適切に制御パラメータを最適化することができる。
制御量の変化の区切りを簡易に判断できる。
船舶等の制御を好適に行うことができる。
技術概要
挙動検出部５０により判断される所定挙動の時間範囲毎に、基準制御パラメータ記憶部７０から読み出される基準制御パラメータに所定の変更を加え、変更が加わった基準制御パラメータに従って制御対象に関する制御量を制御する。特徴ベクトル算出部５２は、各時間範囲内の制御量に基づいて、該時間範囲における制御の特徴を示す特徴ベクトルＰ↓ｎを算出する。そして、算出される特徴ベクトルに基づいて、特徴ベクトルデータベース５８の記憶内容を更新する。また、特徴ベクトル抽出部５６は、算出される特徴ベクトルＰ↓ｎとの類似度に基づいて、特徴ベクトルデータベース５８に記憶される特徴ベクトルのうち１つである特徴ベクトルＰ↓（ｗｉｎ）を選出する。そして、それら特徴ベクトルが特徴を示す制御の評価値Ｅ↓（ｎ，）Ｅ↓（ｗｉｎ）に基づいて制御の改善量ΔＥ↓ｎを算出し、該改善量ΔＥ↓ｎに応じて基準制御パラメータＫ↓０を更新する。
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開放特許情報
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