目的
移動体の移動方向に偏りがあるといった拘束条件がある場合において、誤差成分を予め計測しなくても、推定した角速度の誤差成分の適否を評価することができる推定方位角評価装置等を提供する。
効果
推定方位角評価装置および推定方位角評価装置の制御方法によれば、誤差成分（バイアス成分）を予め計測しなくても、推定した角速度の誤差成分の適否を評価することができるという効果を奏する。
技術概要
移動体の移動動作において３軸の角速度センサによって計測された重力軸回りの角速度を取得する角速度取得手段と、上記角速度センサのバイアス成分の候補を生成するバイアス成分候補生成手段と、取得した上記角速度と上記バイアス成分の候補とに基づいて、移動体の移動動作の推定方位角を推定する推定手段と、上記推定方位角の出現頻度を取得する出現頻度取得手段と、取得した出現頻度が、移動体の移動動作の進行方向に関する拘束条件下において、方位角が正しく推定されている場合に現れる傾向を示すか否かを評価する評価手段と、を備えることを特徴とする推定方位角評価装置。
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