目的
装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。
効果
アシスト方向以外の装着者の動作を妨げないように、上下軸線および前後軸線まわりに回転自在な腕用連結部および腰用連結部、たとえば駆動機器が取りつけられていない受動回転軸を、装着者の関節の外側周囲に配置しているので、装着者の動作を拘束することなく補助することができる。
２つの大腿用駆動部を保持する腕用保持部を軽量化することができ、装着者の負担を軽減することができる。
装着者が出せる以上の力や速度を出せないように供給圧力や流量を制限することで、装着者の安全を確保することができる。
技術概要
肩の動きを補助するための電動モータ１は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸２〜４を介して背面フレーム５に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ１１は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸１２〜１４を介して背面フレーム１５に連結される。制御部１３２は、電動モータ１，１１に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部１３２は、電動モータ１，１１に付加される減速機の減速比を１／５０程度の低減速比にして、電動モータ１，１１を駆動する。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
