目的
移動体の進行方向を精度よく推定することのできる装置及び方法を提供する。
効果
本発明の進行方向推定装置及び進行方向推定方法によれば、自蔵センシング装置の保持位置や姿勢が変化することにより、自蔵センシング装置と移動体との位置関係が可変である場合であっても、精度よく進行方向を推定することができる。
技術概要
進行方向推定装置は、加速度センサ及び角速度センサの出力に基づいて重力方向ベクトルを推定する重力方向ベクトル推定部２４０７と、進行方向ベクトルの候補である仮進行方向ベクトル生成部２４１３と、加速度成分データを重力方向ベクトルに射影した成分データから歩行周波数を推定する歩行周波数推定部２４２４と、加速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Ａｆの周波数成分と、加速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分Ａｎの周波数成分と、角速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Ｗｓの周波数成分と、角速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分Ｗｎの周波数成分と、歩行周波数と、歩行周波数の位相に基づいて目的関数及び位相差を求め、位相差が所定範囲内であり、かつ目的関数の値が最大となる仮進行方向ベクトルを進行方向ベクトルとし、さらに進行方向の向きを決定する進行方向ベクトル決定部２４２５とを有する。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
