目的
予測モデルを構築しないで最適なＰＩＤパラメータを容易に決定できるようにして、制御の信頼性を向上させるようにする。
効果
ＰＩＤ制御対象を制御するためのＰＩＤパラメータを決定して、このＰＩＤパラメータを用いて上記制御対象を制御するＰＩＤ制御装置及びＰＩＤ制御方法に有用である。
技術概要
図１はＰＩＤ制御装置を示し、このＰＩＤ制御装置は、ＰＩＤ制御対象を制御するためのＰＩＤパラメータを決定するＰＩＤパラメータ決定手段としてのＰＩＤパラメータ決定部１と、ＰＩＤパラメータ決定部１により決定されたＰＩＤパラメータを用いて、制御対象を制御する制御手段としてのＰＩＤ制御部２とを備えている。図１において、ｒは目標値、ｕは制御対象への入力（操作量）、ｙは制御対象からの出力（制御量）、ｅは制御誤差、ξは平均が０でかつ分散がσ２のガウス性白色雑音である。また、Ｐは制御対象での伝達関数、ＣはＰＩＤ制御部２での伝達関数を示す。さらに、Δは差分演算子を表し、Δ＝１−ｚ↑−↑１で定義され、ｚ↑−↑１は時間遅れ演算子である。制御対象への入力の差分に対する重み係数λを１．０にして、この方法とＰＩＤパラメータを固定して用いる方法（固定ＰＩＤ法）とで制御性能評価指標κの値がどのように変化するかを調べ、この結果を図２に示す。また、この方法により調整したＰＩＤパラメータの時間的推移を図３に示す。
基本情報
開放特許情報
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