目的
ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なうことの出来るアクチュエータ制御方法を提供する。
効果
アクチュエータを目標値に軌跡追従させ、ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御が出来る。
技術概要
モータなどのアクチュエータを加速度指令で駆動させる加速度制御系に、各軸を協調制御し得るシステムに、最大加速度電流リミッタ９４を有するトルク電流リミッタ９５を組み込む。Ｉ↓Ｆ↓Ｂ↓ｉは速度偏差を補償するフィードバック成分の加減速トルク電流とし、Ｉ↓Ｆ↓Ｆ↓ｉは加速度指令値のフィードフォワード成分の加速度指令電流とさせる。アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、アクチュエータ２を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への電流参照値Ｉ↑ｒ↑ｅ↑ｆを、予め設定した最大電流値Ｉ↓Ｍ↓Ａ↓Ｘ以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ↓Ｆ↓Ｆ↓ｉを調整するトルク電流リミッタ９５と、各軸間のアクチュエータ２を協調制御するために、位置指令調整率γ（ｎ＋１）↓ｉからフィードバック成分の加減速トルク電流Ｉ↓Ｆ↓Ｂ↓ｉおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ↓Ｆ↓Ｆ↓ｉを修正する遅れ調整手段８６とを備える。
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開放特許情報
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登録者情報
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