適用製品
トルク飽和対策に有効なアクチュエータ制御システム
目的
ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット（飽和）対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。
効果
ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御ができ、このような制御の下で、アクチュエータの加速度飽和時に、アクチュエータへの加速度参照値を最大加速度値以下に制限することができる。
技術概要
アクチュエータ制御装置は、アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備える。更に、アクチュエータ２を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆを算出する軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ５１とを備える。加速度リミッタ５１は、加算器６５で算出される合計の加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆが、予め設定された最大加速度θ↑・↑・↓Ｍ↓Ａ↓Ｘを越えたときに、アクチュエータ２への最終的な加速度参照の最終値を最大加速度θ↑・↑・↓Ｍ↓Ａ↓Ｘに制限させる。要素６６〜６８は、ＲＢ項調整率ｋ１、ＦＢ項調整率ｋ２およびＦＦ項調整率ｋ３の各決定手段とさせるのが好ましい。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
