機能
機械・部品の製造
制御・ソフトウェア
検査・検出
目的
移動体の位置を高い精度で推定可能な移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法を提供する。
効果
道路や建物や河川といった領域ごとに移動体が存在する確率を示す確率データを有し、移動体の位置推定に際しては、その確率データを反映させるため、移動体の位置をより高い精度で推定可能となる。
技術概要
移動体位置推定システム１は、移動体位置計測装置から得られる位置情報を取得すると、位置情報を用いて地図データの座標系に分散するパーティクルをサンプリングするパーティクルフィルタを備え、パーティクルフィルタによりサンプリングしたパーティクルから移動体の位置を推定するシステムである。パーティクルは、地図データ１９ｃの座標系上の位置を示す指標であり、属性には少なくとも地図データ１９ｃの座標系において位置を特定可能な位置情報を含む。パーティクルフィルタは、移動体位置計測装置から得られる位置情報を取得すると、地図データ１９ｃの座標系に分散する複数のパーティクルから、位置情報に応じてパーティクルをサンプリングする機能を少なくとも備える。図１は移動体位置推定システムの構成を示すブロック図である。図２は移動体位置推定システムを用いた移動体位置推定方法を説明するフローチャートである。図３は地図情報に対する確率データの設定を説明する説明図である。図４はＰＳの位置情報を用いたときの確率分布データと、地図情報上のパーティクルの母集団と、抽出されたパーティクルとを説明する説明図である。
改善効果１
確率データの領域を例えば道路や河川などのようにカテゴリに分け、カテゴリごとに確率を設定可能とすれば、推定対象となる移動体に適する確率を容易に設定することができる。確率データを生成する処理は、カテゴリ分けを地図の各領域に付される識別情報を利用して行うことにより、既存の地図情報を用いて簡単にカテゴリ分けを行うことができる。
改善効果２
また、パーティクルをクラスタリングし、各クラスターの平均値を移動体の位置として出力することにより、各クラスター内における推定確率の分散を抑えることができ、推定精度を高めることができる。また、推定位置として複数の候補を得ることができる。たとえば、移動体を捜索する場合、従来技術のように推定位置が唯一に出力されると捜索場所も一つに限られてしまう。このシステム／方法によれば、複数の場所を候補として捜索できるため発見できる可能性も高まる。
改善効果３
様々な分野に応用可能である。たとえば、ＧＰＳ機能付き情報携帯端末等の移動体を人に携帯させ、徘徊する高齢者や遭難者を捜索したり、登下校中の児童の位置を把握して安全を確保したりするのに用いることができる。また、移動体を自動車等に搭載すれば、タクシーや配送車等の位置管理などにも応用可能である。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
