目的
ＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて白線以外の道路上・道路脇の地物の位置を計測可能にする。特に、走行しながら計測データを取得するＭＭＳでは計測データを取得することが困難なキロポストのような幅細の地物やガラスのような鏡面反射性の地物についても高精度に位置を計測可能にする。また、ユーザに所望の地点の計測結果を提供するために、ユーザが計測対象としたい地物を指定することを補助できるようにする。さらに、平坦でない道路においても高精度に地物の位置を計測できるようにする。
効果
例えば、ＭＭＳを用いて白線以外の道路上・道路脇の地物の位置を計測することができる。またレーザ点群で表される前記路面形状モデルにおいて、該当地点の近傍３点に基づいて位置を計測することにより、例えば、走行しながらレーザレーダで計測データを取得するＭＭＳでは、レーザビームが当らない可能性のあるキロポストのような幅細の地物やガラスのような鏡面反射性の地物についても高精度に位置を計測することができる。
技術概要
図１は、道路地物計測システム１０１のシステム構成および道路地物計測装置１００の機能構成を示す図である。道路地物計測装置１００は距離データ、角速度データ、測位データ、画像データ、方位・距離データに基づいてユーザの指定した地物の位置を算出する。車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は距離データ、角速度データ、測位データに基づいて車両の位置と姿勢（車両位置姿勢）を算出する。地物識別装置３００は画像データに基づいて静止物の３次元モデルを生成し、静止物の３次元モデルとＬＲＦ［Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ］データに基づく路面形状モデルとを比較して静止物の路面形状モデルを生成する。また、地物識別装置３００は路面形状モデルを構成するレーザ計測点群をグループ分けし、レーザ計測点群が形成する形状に基づいて各グループが示す地物の種類を識別する。図２は、道路地物計測装置１００、地物識別装置３００のハードウェア資源を示す図である。図３は、道路地物計測システム１０１の道路地物位置計測処理の流れを示すフローチャートである。
改善効果１
例えば、道路上を走行している車両や歩道上の歩行者等の移動物体による目標地物の隠蔽に対して、移動物体のみを前記路面形状モデルから取り除くことができるため、道路や歩道上の移動物体の有無によらず、精度よく地物の位置を計測することができる。また例えば、画像と共に移動体を除去した３次元モデルや静止物の種別を表示することにより、ユーザが計測対象としたい地物を指定することを補助することができる。
アピール内容
本件は、『早稲田大学技術シーズ集（問合NO.139-JP）』に掲載されている案件です。
基本情報
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登録者情報
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