適用製品
スライディングモード制御により、位置及び速度または角度及び角速度等の物理量を、所望の目標値に収束させる制御装置及びプログラム
目的
観測対象の物理量を所定範囲内に収めながら、物理量を所望の目標値に収束させる制御装置及びプログラムを提供する。
効果
観測対象の物理量を所定範囲内に収めながら、物理量を所望の目標値に収束させることができる。
技術概要
制御装置１−１の制御モード決定部１０−１は、予め設定された制御入力値α↓-，α↓+を用いて得られる曲線ｋ、及び予め設定された制限値ω↓-，ω↓+等を用いて得られる半直線ｈ１，ｈ２により仕切られる複数の領域Ｒ１〜Ｒ４を設定する。制御モード決定部１０−１は、複数の領域Ｒ１〜Ｒ４のうち第一の物理量の誤差Δθ及び第二の物理量の誤差Δωが存在する領域に応じて、制御モードｍを決定する。制御入力値選択部１１−１は、制御入力値α↓-，０，α↓+の中から、制御モードｍに応じた制御入力値ｕを選択し、制御入力値ｕを制御対象機器２へ出力する。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
