機能
機械・部品の製造
制御・ソフトウェア
検査・検出
適用製品
画像処理装置およびそのデータベース構築装置
目的
処理負荷を増やすことなく撮影距離や方向の変化に対する頑健性を向上させ、さらにオフライン処理時間を削減できる画像処理装置およびそのデータベース構築装置を提供すること。
効果
データベースには、投影パラメータの異なる代表画像そのものは蓄積されず、各代表点から検出された対応点候補の局所特徴量および当該対応点候補を認識対象へ逆投影して得られる座標値のみが蓄積され、さらに各局所特徴量は、その対応点候補の検出元の代表画像とは無関係に画一的に扱われるので、データベース容量の小型化およびデータベース構成の簡素化が達成され、認識速度の向上が図られる。
技術概要
撮影したカメラ画像内の認識対象に対する姿勢パラメータを推定する画像処理装置において、
認識対象を複数の視点で画像サンプリングして各視点に固有の代表画像を生成する代表画像生成手段と、
認識対象のカメラ画像から特徴点およびその局所特徴量を検出する特徴点検出手段と、
各代表画像から対応点候補およびその局所特徴量を検出する対応点候補検出手段と、
前記対応点候補ごとに、その局所特徴量および認識対象に逆投影した座標を対応付けて管理するデータベースと、
前記カメラ画像から検出された各特徴点の局所特徴量と前記データベースで管理される各対応点候補の局所特徴量とのマッチング結果に基づいて対応点を認識する認識手段と、
前記認識結果に基づいて、前記カメラ画像を撮影した際の姿勢パラメータを推定する姿勢パラメータ算出手段とを具備し、
前記代表画像生成手段は、前記特徴点および／または特徴点候補を検出するアルゴリズムの視点変化に対する頑健性に応じて、視点を変化させるパラメータごとに画像サンプリングの密度を決定することを特徴とする画像処理装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
