目的
部品箱にバラ積み状態で煩雑に収納された複数の部品の中から一つずつ部品を把持するエンドエフェクタがたとえ位置ずれが生じて部品箱や部品に当接しても、エンドエフェクタやロボットへの衝撃を和らげ、確実に部品を把持でき、チョコ停になりにくく、繰り返し疲労が生じにくいエンドエフェクタを実現させるコンプライアンスデバイスを提供すること。
効果
コンプライアンスデバイス１は、例えばロボット１１のアーム４先端に取り付けられたエンドエフェクタ３の把持機構２が万一部品５の表面に衝突したときに部品５の表面を把持機構２が滑って狙いの把持個所に到達しやすくすることができ、また、部品箱６に衝突したときに前記エンドエフェクタ３及びロボット１１に加わる負荷を減じることができ、チョコ停を発生しにくくでき、他の部位よりも破損しやすく高価な把持機構２又はロボット１１に損傷を与えにくくすることができる。
技術概要
部品をピッキングするロボットのアーム先端に取り付ける、把持機構を具備したエンドエフェクタの構成要素であるコンプライアンスデバイスであって、
コンプライアンスデバイスは、
平行に併設した第一プレートと第二プレートを設け、
第一プレート及び第二プレートに対して垂直方向で少なくとも３か所の対向位置にそれぞれ嵌設された球面軸受と、対向位置に嵌設された球面軸受にそれぞれ両端部を連結させて、入れ子を摺動させることによって第一プレート及び第二プレートの間隔を拡大縮小自在とする入れ子構造体と、入れ子構造体に設けた間隔を拡大させる方向に付勢力を有する付勢手段と、を備えた伸縮傾動機構を設け、
並びに、入れ子構造体の筒状体側であって第一プレート側に配設し入れ子構造体に沿ってスライドするスライド部材と、第一プレートに嵌設した球面軸受のスライド部材側に配設し、スライド部材に対する対向面に第一プレートに平行な面を形成した基準平面部材と、筒状体又は筒状体と一体化された部位に形成された衝止形状部とスライド部材との間に介在させて、スライド部材を基準平面部材に押付ける方向に付勢する弾性体と、を備えた傾動復帰機構を設けたことを特徴とする。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
