適用製品
対応点探索装置およびカメラ姿勢推定装置ならびにこれらのプログラム
目的
特徴点の誤対応を減らすことで、被写体認識やカメラ姿勢推定の高精度化を図ることができる対応点探索装置およびカメラ姿勢推定装置ならびにこれらのプログラムを提供する。
効果
誤対応の対応点を減らし、後段の処理である被写体認識やカメラ姿勢推定の高精度化を図ることができる。
複数の画像間における誤対応の対応点を、三角形の２辺を示すベクトルの外積の比較という方法を利用して簡便に検出することができる。
誤対応の対応点を減らすことができるため、カメラ姿勢推定の高精度化を図ることができる。
誤対応の対応点が予め除外された状態でカメラ姿勢を推定するため、処理時間を減らすことができる。
技術概要
複数の画像間において対応点の探索を行う対応点探索装置であって、
局所特徴量算出手法を利用して前記複数の画像のそれぞれから特徴点を検出し、各特徴点の特徴ベクトルを算出する特徴点抽出手段と、
前記複数の画像間において、前記特徴ベクトルが類似する特徴点の組み合わせを対応点として探索する対応点探索手段と、
前記対応点探索手段によって対応点として探索された各特徴点を頂点として、前記複数の画像のそれぞれでドロネー三角形分割を行うドロネー三角形分割手段と、
前記複数の画像間において、前記対応点を頂点とする三角形同士を比較し、各三角形の頂点の連結関係が同じであるか否かを判定することで、前記各三角形の位相が同型か否かを評価するトポロジー評価手段と、
前記トポロジー評価手段によって前記位相が同じではないと評価された割合が予め定められた閾値を超える三角形の頂点を、前記対応点から除外する誤対応除外手段と、
を備えることを特徴とする対応点探索装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
