適用製品
対応点探索装置及びそのプログラム、並びに、カメラパラメータを推定するカメラパラメータ推定装置
目的
対応点を正確に探索できる対応点探索装置及びそのプログラム、並びに、カメラパラメータを正確に推定できるカメラパラメータ推定装置を提供する。
効果
画像内の全特徴点が同じように回転するとみなし、全特徴点で共通するオリエンテーションを算出するため、各特徴点でオリエンテーションを個別に算出した場合に比べて、オリエンテーションの誤差が少なく、対応点を正確に探索することができる。
算出した画像回転量と異なる回転の特徴点が存在する場合でも、この特徴点が含まれる対応点を拾い上げるため、対応点の数が減少し過ぎることで対応点探索が行えない事態を防止することができる。
技術概要
被写体を撮影した現在画像と、前記現在画像より前の過去画像との間で対応点探索を行う対応点探索装置であって、
前記被写体の特徴点として予め検出された初期特徴点の特徴ベクトルと、前記初期特徴点の３次元座標とを予め記憶し、過去画像から検出された特徴点である過去画像特徴点の近似特徴ベクトルと、前記過去画像の算出済回転特徴ベクトルと、前記過去画像特徴点の算出済特徴ベクトルとが書き込まれるデータベースと、
局所特徴量算出手法により、前記現在画像の特徴点である現在画像特徴点を検出して特徴ベクトルを算出し、算出した前記現在画像特徴点の特徴ベクトルを、前記現在画像より後の画像で対応点探索を行うときの過去画像特徴点の算出済特徴ベクトルとして前記データベースに書き込む第１特徴ベクトル算出手段。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
